A серварухавік— гэта рухавік, які можа дакладна кантраляваць становішча, хуткасць і паскарэнне і звычайна выкарыстоўваецца ў прыладах, якія патрабуюць высокадакладнага кіравання рухам. Яго можна разумець як рухавік, які выконвае каманды кіруючага сігналу: да падачы кіруючага сігналу ротар нерухомы; калі кіруючы сігнал адпраўлены, ротар адразу ж круціцца; калі кіруючы сігнал знік, ротар можа адразу спыніцца. Яго прынцып працы ўключае сістэму кіравання, энкодэр і цыкл зваротнай сувязі. Ніжэй прыведзена падрабязнае тлумачэнне таго, як працуюць серварухавікі:
Сістэма кіравання: сістэма кіравання серварухавіком звычайна складаецца з кантролера, драйвера і рухавіка. Кантролер атрымлівае кіруючыя сігналы звонку, такія як інструкцыі па становішчы або хуткасці, а затым пераўтварае гэтыя сігналы ў сігналы току або напружання і адпраўляе іх драйверу. Драйвер кіруе кручэннем рухавіка ў адпаведнасці з кіруючым сігналам для дасягнення патрэбнага становішча або кіравання хуткасцю.
Энкодэр: Серварухавікі звычайна абсталяваны энкодэрам для вымярэння фактычнага становішча ротара рухавіка. Энкодэр перадае інфармацыю аб становішчы ротара ў сістэму кіравання, каб сістэма кіравання магла кантраляваць становішча рухавіка ў рэжыме рэальнага часу і карэктаваць яго.
Зваротная сувязь: сістэма кіравання серварухавікамі звычайна выкарыстоўвае замкнёную сістэму кіравання, якая рэгулюе выхад рухавіка шляхам пастаяннага вымярэння фактычнага становішча і параўнання яго з патрэбным становішчам. Гэтая зваротная сувязь гарантуе, што становішча, хуткасць і паскарэнне рухавіка адпавядаюць кіруючаму сігналу, што дазваляе дакладна кіраваць рухам.
Алгарытм кіравання: сістэма кіравання серварухавіком звычайна выкарыстоўвае алгарытм кіравання PID (прапарцыйна-інтэгральна-вытворны), які бесперапынна рэгулюе выхад рухавіка, каб фактычнае становішча было максімальна блізкім да патрэбнага. Алгарытм кіравання PID можа рэгуляваць выхад рухавіка ў залежнасці ад розніцы паміж фактычным і патрэбным становішчам для дасягнення дакладнага кантролю становішча.
У рэальных умовах працы, калі сістэма кіравання атрымлівае інструкцыі па становішчы або хуткасці, кіроўца кіруе кручэннем рухавіка на аснове гэтых інструкцый. У той жа час энкодэр пастаянна вымярае фактычнае становішча ротара рухавіка і перадае гэтую інфармацыю назад у сістэму кіравання. Сістэма кіравання будзе рэгуляваць выхад рухавіка з дапамогай алгарытму PID-кіравання на аснове інфармацыі аб фактычным становішчы, якая падаецца энкодэрам, каб фактычнае становішча было максімальна бліжэй да патрэбнага.
Прынцып працы серварухавіка можна зразумець як замкнёную сістэму кіравання, якая бесперапынна вымярае фактычнае становішча і параўноўвае яго з патрэбным становішчам, а затым рэгулюе выхад рухавіка ў адпаведнасці з розніцай для дасягнення дакладнага кіравання становішчам, хуткасцю і паскарэннем. Гэта робіць серварухавікі шырока выкарыстоўванымі ў прыладах, якія патрабуюць высокадакладнага кіравання рухам, такіх як станкі з ЧПУ, робаты, абсталяванне для аўтаматызацыі і іншыя галіны.
У цэлым, прынцып працы серварухавіка прадугледжвае сінергію сістэмы кіравання, энкодэра і контуру зваротнай сувязі. Дзякуючы ўзаемадзеянню гэтых кампанентаў дасягаецца дакладнае кіраванне становішчам рухавіка, хуткасцю і паскарэннем.
Аўтар: Шэран
Час публікацыі: 12 красавіка 2024 г.